CAN

2선 차동 버스부터 프레임 구조·아비트레이션·종단저항까지 — BMS가 바깥과 대화하는 CAN 통신을 처음 배우는 사람을 위한 글.

부하를 주는 동안 무게값이 멈춘다. CAN, 펌웨어, 모듈을 한 층씩 격리해보니 모듈이 체크섬까지 유효한 프레임으로 옛 값을 14초간 반복하고 있었다. 미문서 ADC raw 명령을 찾아 블랙박스 필터를 통째로 우회한 기록.

ST-Link 없이 현장에서 펌웨어 업데이트하고 싶다.

PC와 부트로더가 CAN으로 어떻게 대화할지 정해야 한다.

프로토콜 상태를 체계적으로 관리하자.

CAN으로 8바이트씩 받아서 Flash에 쓴다.

PC에서 CAN으로 펌웨어 전송하는 Python 스크립트.

CAN 통신과 IAP 프로토콜 처리 코드 복원.

역분석한 프로토콜이 맞는지 실제 통신으로 검증.

역분석 결과로 Python CAN 업로더 제작.