안전기능

부하를 주는 동안 무게값이 멈춘다. CAN, 펌웨어, 모듈을 한 층씩 격리해보니 모듈이 체크섬까지 유효한 프레임으로 옛 값을 14초간 반복하고 있었다. 미문서 ADC raw 명령을 찾아 블랙박스 필터를 통째로 우회한 기록.

힘 데이터가 끊기면 365ms 안에 비상정지를 거는 신선도 감시를 만들었다. 그리고 껐다. 오탐도 위험이라는 trade-off 분석과, 캘리브레이션을 flash에 영속화하면서 배운 원자성 이야기로 시리즈를 닫는다.